两个编码器的区别如下：
2DA0：24位多圈（12圈）juedui值DQI编码器，自带SMI数据，对应的温度传感器是KTY84,已停产。2DC0：24位多圈（12圈）juedui值DQI编码器，自带SMI数据，对应的温度传感器是Pt1000，现在售卖的，可以支持烧入KTY84的数据。测试如下：
2DC0是两种温度传感器的电机都能使用，2DA0只能使用在带KTY84的电机上。写入数据的方法可以查看以前的公众号文章或咨询蜂鸟技师工作室。电机内部传感器 | 2DA0 | 2DC0 |
KTY84 | 写入KTY84后使用（出厂为KTY84） | 写入KTY84后使用 |
Pt1000 | 不可使用 | 写入Pt1000后使用（出厂为Pt1000） |
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电机与编码器成套更换：2DC0编码器替换2DA0的是可以的，2DA0编码器替换2DC0的也是可以的，需要注意电机的温度传感器和编码器的内部数据是否一致，检查NC驱动参数是否与电机温度传感器类型是否一致。仅更换编码器：2DC0是更换到两种传感器的电机都可以，而2DA0只能更换到KTY84的电机上，不能更换到Pt1000的电机上。2DC0可以更换的话也要注意电机的温度传感器和编码器的内部数据是否一致，检查NC驱动参数是否与电机温度传感器类型是否一致。怎么知道电机是什么类型的温度传感器呢？
1、可以直接问西门子销售或查询西门子手册得知。
2、西门子官网有这么一句话“带有集成的DRVICE-CLiQ接口的电机（1FT7/1FK7/1PH8/1FW3）将从2017年年初开始全部切换为Pt1000”。那么只要知道出厂在2017年后的就可以知道是Pt1000还是KTY84的了。
3、可以直接拆下编码器，测量电机后端的阻值，如下图测量方法，Pt1000的阻值在20℃时≈1077.935Ω，KTY84的阻值在20℃时≈580Ω。
我们因为是2DA0编码器替换2DC0编码器，坏的2DC0的电机是Pt1000的温度传感器，2DA0的电机是KTY84的温度传感器，所以是不能只更换编码器，需要电机与编码器成套更换，更换后修改驱动参数P0601，将其改成[2]KTY84就可以